基本信息
摘要：本发明的一种基于磁强计和加速度计的快速对准方法，其依据上一时刻的姿态矩阵以及三轴磁强计和三轴加速度计的测量值计算量测矩阵；依据上一时刻的姿态矩阵、当地地理坐标系下的地球磁场强度的反对称矩阵和地球重力加速度的反对称矩阵计算量测模型矩阵；采用迭代最小二乘估计或单次最小二乘估计计算旋转矢量；依据旋转矢量计算旋转矩阵和当前时刻的姿态矩阵；根据当前时刻的姿态矩阵解算出载体当前俯仰角、横滚角及航向角，从而实现基于磁强计和加速度计的低精度惯性导航系统的快速对准。
摘要附图：
