基本信息
摘要：整合三轴磁力计和三轴加速度计以提供姿态和航向、经校准的磁力计和加速度计数据、以及角速率，同时消除随时间和温度的传感器误差源并且补偿地球磁场的硬铁和软铁失真的方法和装置。经滤波的加速度计数据被校正以解释各种误差源。通过使用来自经滤波的加速度计数据的准静态滚转和俯仰角，根据三维地球磁场向量变换成的水平磁场向量计算磁航向。基于当地地球磁场向量的幅度恒定的原理，第一卡尔曼滤波器估算所述状态向量，以形成硬铁和软铁校正矩阵。在准静态位置处，当地球磁场向量和经校正的重力加速度向量的点积恒定时，第二卡尔曼滤波器估算磁力计和加速度计的耦合的剩余软铁和偏差的校正矩阵。通过软铁和硬铁校正矩阵消除硬铁和软铁，来得到三维地球磁场向量。
摘要附图：
